--------------------------------
Forlesning 1-2 (29. aug.) v/ Sigurd Skogestad.
--------------------------------

1. Oversikt over Plantwide control.

2. Valg av regulerte variable ("Self-optimizing control").
	PROSEDYRE:
	   1. Frihetsgrads(DOF)-analyse
	   2. Defn. of optimal operation (cost J + constraints)
	   3. Identification of important disturbances
	   4. Optimization
	   5. Identification of candidate controlled variables (c)
	   6. Evaluation of loss (L=J(c,d)-Jopt(d)) when using constant
		  setpoints ("Brute force approach": do this for all
		  combinations). 
       7. Final evaluation and selection (incl. controllability analysis)

3. Destillasjonseksempel

--------------------------------
Forelesning 3-4 (5. sept.) v/ S.Skogestad
--------------------------------

1. Prosedyre for design av reguleringssystemer
	(se også talkwide_mar01)

    Top-down analysis:

	   1. Hva skal vi regulere (c)? (DOF-analysis!!, steady-state economics,
	   steady-state economics), se PROSEDYRE over.

	   2. Hvor settes produksjonsraten?

	Bottom-up design:

	   3. Basisregulering (regulatory control)- MÅL: "stabil" drift
		  3.1 Stabiliserende regulering
		  3.2 Lokal undertrykking av forstyrrelser (indre kaskader.
			  NB. Setpunkter er frihetsgrader til nivået over)

	   4. Overordnet regulering 
		  - MÅL: Holde "økonomiske" variable c nær setpunkt.
		  - alt.1: desentralisert (problem: interaksjon + behov for logikk
					når "active constraints" flytter på seg)
		  - alt.2: multivariabel.
						Hvis problem interaksjon: Prøv dekobling
						Hvis problem "moving constraints": Prøv MPC 

2. Anvendelse av dette på Tennessee-Eastman prosessen

--------------------------------
Forelesning 5-6 (12. sept.). Tuning
--------------------------------

1. time: Etter en liten repitisjon på plantwide control, foreleste
	 S. Skogestad om sine PID-tuningregler.

	   1. Bruk halveringsregelen til å approksimere prosessen som 
		  1. ordens med dødtid med parametre k, tau1 og theta (evt.
		  2.ordens hvis tau2 > theta).

       2. Bruk SIMC-PID tuninger (må kunnes!). For tauc=theta er disse:
		   
			Kc = 0.5/(k' theta)           (her er k'=k/tau1)
			taui = min (tau1, 8*theta)
			taud = tau2 

	 Gir god respons og god robusthet (typisk GM>3, PM>50 grader,
			Ms < 1.7, Mt < 1.3).

	 For mer detaljer se paperet "Probably the best simple PID tuning 
	 rules in the world" som er pensum.

2. time: Morten Hovd begynte på "Control performance monitoring".